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OpenTXプロポ/送信機の使い方 : ドローンとのバインド・モデル作成・テスト飛行

ここでは、OpenTXプロポのJumper T12 Proを例にとって、マイクロドローンのモデルを作成し、バインドしてテスト飛行するまでの手順を紹介します。
JUMPER T-LITEやFrSky Taranisシリーズなど、OpenTXを採用しているプロポであれば、ほぼ同様の操作が可能と思います。 ただしキースイッチの割り当て/機能は機種によって異なり、画面/メニュー構成はインストールされているOpenTXのバージョンによって異なります。

ドローンの仕様の確認

BetaFPV Meteor65 HD Tiny Whoop
プロポにマイクロドローンをバインドするには、事前に機体の仕様を確認しておく必要があります。 確認すべきは、通信プロトコルと使用するチャンネル、そしてその機能です。 マイクロドローンのメーカーWebサイト、または搭載されている FC (Flight Controller)ボードのメーカーWebサイトで、仕様を確認してください。
ここでは、BetaFPV社の Meteor65 HD (FCボードは BetaFPV社の F4 1S AIO Brushless Flight Controller)を例に、最低限の設定でバインドしてみます。 Meteor65 HDは小さくて軽快に飛行するだけでなく、microSDカードをセットすると1080p 60fpsのビデオ撮影もできる、初心者にも扱いやすい屋内向けのCineWhoopです。 さらにフレームとプロペラを75mm用に、モーターを1102-18000KVに交換すると、強力なパワーで屋外でも軽快なアクロバット飛行が可能です。
このマイクロドローンの、バインドに必要な仕様情報は下記のとおり。 チャンネルマップ(チャンネルオーダー)は「AETR」(CH1から順に Aileron, Elevator, Throttle, Rudder を割り当てる)です。
Meteor65 HD 通信仕様
項目情報
通信プロトコルFrsky FCC (D16)
(ほかに Frsky-LBT, Futaba版もあり)
使用チャンネル CH 1Aileron (エルロン)
CH 2Elevator (エレベータ)
CH 3Throttle (スロットル)
CH 4Rudder (ラダー)
CH 5 (AUX1)Arm / Disarm
CH 6 (AUX2)ANGLE (900 - 1300 μsec), HORIZON (1300 - 1700 μsec)
CH 7 (AUX3)FLIP OVER AFTER CLASH (TURTLE)
CH6には、 フライトモード の ANGLE と HORIZON の2つの機能が、パルス長を変えて割り当てられています。 プロポのスイッチからは「下」のとき1000μsec未満、「中」のとき1500μsec、「上」のとき2000μsec以上のパルスが送信されます。 このため、CH6に3ポジションスイッチを割り当てると、「下」でANGLEモード、「中」でHORIZONモード、「上」でACROモード(フライトモードが何も指定されていないときはACROモードになる)に切り替えることができます。

仕様が明確でないとき


メーカーのサイトなどに情報が少なく、仕様が明確でないときは、ドローンとパソコンをUSBケーブルで接続し、ファームウェアのコンパニオンソフトを使用すると確認することができます。 Betaflight が採用されているドローンの場合は、パソコンに Betaflight Configuratorをインストール して確認します。 CH1~CH4のチャンネルマップは「受信機」画面で、またその他のチャンネルの使用状況は「モード」画面で確認できます。 「モード」画面では「AUX1」がCH5、「AUX2」がCH6...の割り当てを示しています。
  • BETAFPV Meteor65 HD Whoop Quadcopter (1S)

    BETAFPV USD149.99

    Meteor65 HDはわずか27.64gの超軽量で、より強力な飛行力をもたらします。 高解像度1080P @ 60fps BETAFPV Nano HDカメラを採用したこのドローンは、すべてのハイライトの瞬間をかなり鮮明に表示します。 この小さなフープを使用すると、HD映像を取得しながら、FPVフリースタイルのトリックを簡単に実現できます。

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プロポへの機能の割り当て

つづいて使用するチャンネルを、プロポのどのスイッチに割り当てるかを検討します。 今回は次のようにスイッチと名称を割り当てることにしました。
Meteor65 HD プロポへの機能割り当て
チャンネルスイッチ名称 (3文字)
CH5SW GArm
CH6SW DMod (Mode)
CH7SW HFlp (Fip over)
なお、Meteor65 HDのビデオ録画機能については、特にスイッチなどの割り当ては不要です。 本体のSDカードスロットにmicroSDカード(FAT32形式、最大64GB)を入れて、ドローンにバッテリーを接続すれば1080P/60FPSで録画が始まり、バッテリーを取り外すと録画が終了します。

OpenTXファームウェアのアップデート

OpenTXを搭載するプロポは、本体ファームウェア、マルチプロトコルモジュール(送信機)、ブートローダーをアップデートすることができます。 送信機のファームウェアが工場出荷時のままでは、その後に発売された機体とバインドできないこともあります。 バインドできないときは、最新版にアップデートすることにより解決する場合があります。 まずはプロポのファームウェアを最新版にアップデートしましょう。
ファームウェアアップデートの詳しい手順については下記をご覧ください。

モデルの新規作成:プロポで設定する場合

まずはプロポ単体でモデルの作成を行う方法を紹介します。 なお、モデルの作成は パソコンで行う こともできます。
プロポに機体の情報を登録する前に、「モデル」を入力するエリアを新規登録します。
PC メイン画面で[ENTER]または[RIGHT]キーを長押ししてMODELメニューに入ると、このような画面になります。 ここには60機の機体情報を「モデル」として登録することができます。 最初は1つめのエリアに「MODEL01」というダミーの機体情報が登録されています。 現在選択されている(操縦する)モデル名の左には「*」マークが付いています。
この「MODEL01」を編集してもよいのですが、ここでは新たに2つめのエリアに新規登録しましょう。 カーソルを02に移動して[ENTER]キーを長押しします。
PC するとこのようなメニューが表示されます。 「Create model」を選択します。
PC 2020年のアップデートでウイザード画面が追加されました。 これを使うと最初にスティックと Arm, Beeper, Mode のチャンネル割り当て(MIXES画面の設定)を済ませることができます。
ウイザードを使わないときは[EXIIT]を押します。
ウイザードを使うとき、マイクロドローンの場合は「Multi(マルチコプター)」を選びます。 [UP][DOWN][LEFT][RIGHT]キーで選択し[ENTER]キーを押します。
PC ウイザードを使う場合は、つづいてスティックなどのチャンネルを割り当てていきます。 まずはスロットルです。 チャンネルを変更したい場合は[ENTER]を押して、[UP][DOWN]キーで変更します。 [LEFT]キーを押すと、次の項目に進みます。
Arm, Beeper, Modeは、希望するチャンネルが選べないことがあります。 そんな時は適当な値を設定しておいて、後で変更・削除しましょう。
挙動の名称 舵の名称
スロットル (Throttle) -
ロール (Roll) エルロン (Aileron)
ピッチ (Pitch) エレベーター (Elevator)
ヨー (Yaw) ラダー (Rudder)
PC ウイザード画面の最後はこのようになります。 [ENTER]キーを長押しすると決定されます。 [EXIT]キーを押すと設定せずにウイザードを終了します。
PC 2つめのエントリに「MODEL02」ができました。 [RIGHT]キーを押すとモデルの編集が開始できます。
「モデル」の管理
PC なお、モデル一覧の画面で[ENTER]キーを長押しすると、このようなメニューが表示されます。
「Select model」で操縦に使うモデルを指定できます。
「Backup model」で、そのモデルをmicroSDカードにバックアップします。
「Copy model」で、そのモデルの情報を使った新しいモデルを作ります。
「Move model」で、そのモデルの表示順序を変更できます。
「Delete modle」で、そのモデルを削除します。
なお、「Select model」と「Delete modle」メニューは、現在選択中のモデル(「*」が表示されているモデル)では表示されません。

プロポで設定:SETUP画面の設定

PC 上の画面で[RIGHT]キーを何度か押し、SETUP画面を開きます。 これはモデルの基本設定を行う画面です。
まずはこのモデルに名前を付けましょう。 「Model name」欄にカーソルを移動し、[ENTER]キーを押すと文字入力が開始できます。
[UP][DOWN]キーを押すと文字が選択できます。
[LEFT]キーを長押しすると、大文字/小文字を切り替えることができます。
[LEFT][RIGHT]キーを押すと、次の文字、前の文字に移動します。
すべての文字を空白にすると、モデル名がデフォルトのモデル名「MODELxx」に戻ります。
PC 「Model name」の下には多くの設定が並んでいますが、今回は「Timer」から「GlobFuncs」まではデフォルト値のままでスキップします。 参考に、これらのデフォルト値を示します。 クリックで拡大します。
なお、タイマーの設定方法については OpenTXプロポ/送信機の使い方 : タイマーの使い方 をご覧ください。
そのほかの項目については、情報サイト OpenTX University RCdiy で詳しい説明を読むことができます。
ほかの設定値の説明を見る
項目 説明
E.Limits (Extended Limits) OUTPUTS画面のサーボ可動範囲を150%(1500±768μsec)に拡張します(標準では100%(1500±512μsec))。
E.Trims (Extended Trims) トリムでスティック可動範囲のすべてをカバーできるようにします(標準のトリム調整範囲はスティック可動範囲の±25%)。[Reset]を選択すると、すべてのトリム設定値をゼロにします。
Show Trims メイン画面にトリムの設定値をグラフィック表示します。
Trim Step トリムボタンを押したときのトリムの増減量を指定します。 [Course] 1.6%。 [Medium] 0.8%。 [Fine] 0.4%。 [Extra Fine] 0.2%。[Exponential] 中央近くでは0.2%、中央から離れるに従いステップ値が指数関数的に増加します。
T-Reverse (Throttle Reverse) スロットルの増減方向を反転します。 すなわちスティックを一番下にすると100%、一番上にすると0%になります。
T-Source (Throttle Source) タイマーのトリガーとして THs, THt, TH% を選択したとき、実際に参照される入力を指定します。 [THR] スロットル。 [Sx] スイッチ。 [CHxx] チャンネル。
T-Trim-Idle (Throttle Trim for Idle) スロットルのトリム設定範囲を-100%から-51%にします。 内燃機関エンジンを使用している時に、アイドル値を制御するために使用されます。
T-Trim-Sw (Throttle Trim Switch) スロットルのトリムを設定するスイッチを、エルロン、ラダー、エレベーター用のトリムスイッチで代用します。 操縦中に微妙なトリム調整が必要な場合に、より操作しやすいスイッチを割り当てることができます。
Checklist プロポの起動時、またはモデルの切り替え時に、モデルと同じ名前で、microSDカードのMODELSフォルダーに格納されたテキストファイル(".txt")の内容を表示します。 なお、プロポの画面の幅を超えるテキストは表示されません。
T-Warning (Throttle Warning) プロポの起動時、またはモデルの切り替え時に、スロットルスティックがアイドル位置にないときに警告します。
S-Warning (Switch Warning) プロポの起動時、またはモデルの切り替え時に、スイッチの位置が指定の状態になっていないときに警告します。 ここを変更する場合は、S-Warningフィールドを選択したうえで[ENTER]を長押しすると、現在のスイッチの状態が反映されます。 さらに各スイッチのフィールドを選択したうえで[ENTER]を押すと、スイッチごとに警告の有効/無効を切り替えます。 例: [A↑] スイッチSAが上でないときに警告。 [B-] スイッチSBが中央でないときに警告。
Pot warn. (Potentiometer Warning) プロポの起動時、またはモデルの切り替え時に、ダイアルの位置が指定の状態になっていないときに警告します。 [Off] 警告は行いません。 [Man (Manual)] この画面で各ダイアルのフィールドを選択したうえで[ENTER]を押すと、その時のダイアルの状態が保存され、これをもとに警告します。 [Auto] プロポの電源OFF時、または別のモデルを呼び出す前に、その時のダイアルの状態が保存され、これをもとに警告します。
Ctr Beep (Centre Beep) 指定したスティックまたはスイッチが中央になったとき、または中央を通過するたびにビープ音を鳴らします。
Glob Funcs (Global Functions) RADIOメニューのGLOBAL FUNCTIONS画面で設定した機能を有効にします。

通信プロトコルの設定
PC SETUP画面で重要なのは送信機の設定です。 Jumper T12 Proは、マルチプロトコルモジュールを内蔵しているので「Internal RF(内蔵送信機)」の欄で設定します。 外付けマルチプロトコルモジュールを搭載しているプロポを使用している場合は「External RF(外部送信機)」の欄で設定します。 ここには、事前に調べておいたドローンの通信プロトコルをセットします。
「Mode」で「MULTI(内蔵マルチプロトコルモジュール)」を選択します。 今回バインドするドローンは、Frskyプロトコルの中の「D16」タイプを使います。 「Type」で「FrSky (FrSky X)」を選択し「Subtype」で「D16」を選択します。 その他については変更不要です。
選択したプロトコルによって、この設定画面は変化します。 プロトコルによっては、このほかの項目の設定も必要となります。 FCボードもしくは受信機ボードのWebサイトや説明書を確認してください。
フェイルセーフの設定
PC 選択した通信プロトコルによっては、この画面の「Failsafe / Failsafe mode」欄で、プロポとドローンの通信が切れたときに、ドローンがどのようにふるまうかを指定することができます。 詳しくは フェイルセーフの設定 をご覧ください。
送信機の設定の下には「Trainer」の項目がありますが、今回は設定変更しません。

プロポで設定:INPUTS画面の設定

SETUP画面の設定が終わったら、次にINPUTS画面の設定を行いましょう。 SETUP画面でカーソルを一番上に移動し、ページ番号が選択されている状態で[RIGHT]キーを押すと次のページに移動します。
なお、この間にあるHELI SETUP画面とFLIGHT MODES画面はスキップします。
PC この画面では、操縦に使用する入力機器をリストアップします。プロポに搭載されているスティックやスイッチ、論理スイッチ(LOGICAL SWITCHES)などの入力デバイスを、OpenTX内部に定義される仮想チャンネルに割り当てる画面とも考えられます。 一番左の[I]マークにつづいて並ぶのが、仮想チャンネルの番号/名前です。
最初の4チャンネルには、すでに Aileron, Elevator, Throttle, Rudder がこの順序で割り当てられています。 この割り当て順序は、RADIOメニューのRADIO SETUP画面の最後のほうにある「RX channel ord(受信機チャンネルオーダー)」の欄の指定で決まります。 あくまで仮想チャンネルなので、割り当てる順序は自由です。 この順序がバインドする機体と一致していないときは、つぎのMIXES画面で変更します。
RADIOメニューの操作方法については OpenTXプロポ/送信機の使い方 : プロポの初期設定 をご覧ください。
PC 仮想チャンネル5~8にスイッチを割り当てていきます。 上の画面で「[I]05」にカーソルを合わせて[ENTER]キーを押すと、このような画面になります。 入力デバイスの挙動に関する多くの設定が可能ですが、今回はただスイッチの割り当てのみを行います。
「Source」欄で、入力デバイスとなるSG(スイッチG)を選択します。 また「Input」欄でこの仮想チャンネルに3文字で名前を付けることができます。今回SGに割り当てるのはArmですので「Arm」と付けました。 この名前は空白のままでも構いません。
同様に仮想チャンネル6, 7に SD, SH を割り当て、Mod, Flp と名前を付けました。 あくまで仮想チャンネルなので、割り当てる順序は自由です。
ヒント
単純に一つのチャンネルに一つのスイッチを割り当てるだけであれば、INPUTS画面にはスイッチを登録せず、次のMIXES画面の「Source」欄で直接登録することも可能です。 INPUTS画面で登録を行っておくと、一つのチャンネルに複数のスイッチやダイアルを、特定の混合比で割り当てるなど、より複雑な指定が可能になります。
PC このようになったらINPUTS画面の設定完了です。
入力デバイスの管理
PC なお、すでに入力済みのチャンネルにカーソルをおいて[ENTER]キーを長押しすると、このような画面が表示されます。 編集、前後に新しいINPUTを挿入、コピー、移動、削除ができます。
また、すでに入力済みのチャンネルで[ENTER]キーをクリックすると選択状態になり、[UP][DOWN]キーで表示順序を変更することもできます。

プロポで設定:MIXES画面の設定

次にMIXES画面の設定を行いましょう。 INPUTS画面でカーソルを一番上に移動し、ページ番号が選択されている状態で[RIGHT]キーを押すと次のページに移動します。
PC この画面では、INPUTS画面で定義した入力機器(仮想チャンネル)を、受信機(機体)のどの物理チャンネルに送信するかを定義することができます。 一番左には送信先のチャンネル番号が並び、その横に割り当てられた仮想チャンネルの番号が並んでいます。
最初の4チャンネルには、すでに Aileron, Elevator, Throttle, Rudder がこの順序で割り当てられています。
PC 物理チャンネル5~8に仮想チャンネルを割り当てていきます。 上の画面でCH5にカーソルを合わせて[ENTER]キーを押すと、このような画面になります。 仮想チャンネルの挙動に関する多くの設定が可能ですが、今回はただチャンネル番号の割り当てのみを行います。
「Source」欄で、仮想チャンネル[I]05を選択します。 今回は[I]05に"Arm"と名付けているので、[I]Armを選択します。
仮想チャンネルを定義した時に、物理チャンネルと同じ番号を指定していたので、単純に CH5に[I]05(Arm), CH6に[I]06(Mod), CH7に[I]07(Flp) を設定するだけでOKです。
PC チャンネルマップが一致していないとき
もし、CH1~CH4のスティックの割り当て順序が、機体側のチャンネル割り当て順序と異なっていたときは、そのチャンネルを開いて、「Source」欄で正しいスティック名を選択すればOKです。
PC このようになったらMIXES画面の設定完了です。
チャンネルの管理
PC なお、すでに入力済みのチャンネルにカーソルをおいて[ENTER]キーを長押しすると、このような画面が表示されます。 編集、前後に新しいチャンネル設定を挿入、コピー、移動、削除ができます。
また、すでに入力済みのチャンネルで[ENTER]キーをクリックすると選択状態になり、[UP][DOWN]キーで表示順序を変更することもできます。

プロポで設定:その他の画面の設定

今回は、その他の画面の設定は行いません。 なお、コントロールする機体が、サーボモーターを使う固定翼機などの場合は、OUTPUTS画面で、論理的なコントロール信号を、実際のサーボの可動範囲に適合するよう調整することもできます。 またモーターのバランスなどの問題で飛行経路が流されるときは、OUTPUTS画面でサブトリムを設定することもできます。
つづいてプロポとドローンをバインドして初飛行しましょう。 詳しくは下記のページをご覧ください。

モデルの新規作成:パソコンで設定する場合

モデルの作成は、パソコンにインストールしたOpenTX Companionを使って行うこともできます。 プロポからモデルの情報を読み出し、OpenTX Companion上で作成・編集し、これをプロポに書き戻します。 プロポに格納されている最大60機分のモデル情報は、パソコン上では一つの".otx"形式のバイナリファイルとして管理されます。 パソコン上で複数の".otx"形式ファイルを作成して、必要に応じてプロポに転送する、といった管理も可能です。 こうすれば、無限の数のモデル情報を一つのプロポで使用することができます。
PC プロポの電源を入れてUSBケーブルでパソコンに接続すると、このようなメニューが表示されます。 モデルを作成・編集するには「USB Storage(SD)」を選びます。 そしてしばらく待つと、パソコンのエクスプローラーに「ESD-USB」または「USBドライブ」と「Taranis」という2つのドライブがマウントされます。
PC OpenTX Companionを起動します。 そして画面の左に並ぶアイコンの、上から2番目「送信機から機体モデルや設定を読み込み」をクリックします。 するとプロポに保存されているモデル情報などが、パソコンのOpenTX Companionに読み込まれます。
なお、ここでメニューから[ファイル]-[新規]を選ぶと、全く新しい".otx"形式ファイルを作ることができます。 また[ファイル]-[開く]を選ぶと、パソコンに格納済みの".otx"形式ファイルを読み込むことができます。
PC するとこのようにモデル一覧が表示されます。 ここには60機の機体情報を「モデル」として登録することができます。 最初は1つめのエリアに「モデル01」というダミーの機体情報が登録されています。 現在選択されているモデル名はボールド(太字)で表示されます。
この「モデル01」を編集してもよいのですが、ここでは新たに2つめのエリアに新規登録しましょう。 「02」の列をクリックして をクリックします。
PC すると「機体モデルウイザード」画面が開きます。 これを使うと最初にスティックのチャンネル割り当て(ミキサー画面の設定)を行い、またタイマーをセットすることができます。
ウイザードを使わないときは「キャンセル」をクリックします。
ウイザードを使うときは「機体モデル名」に任意の名前を入れ、マイクロドローンの場合は「マルチローター」を選び、「次へ」をクリックします。
PC ウイザードを使う場合は、つづいてスティックのチャンネルを割り当てます。 チャンネルを変更したい場合は、ドロップダウンリストから選択します。 設定が終わったら「次へ」をクリックします。
挙動の名称 舵の名称
スロットル (Throttle) -
ヨー (Yaw) ラダー (Rudder)
ピッチ (Pitch) エレベーター (Elevator)
ロール (Roll) エルロン (Aileron)
PC つづいてこのような画面になります。3つのオプションを自動設定するか否かを選択します。 設定したいものにチェックを入れて「次へ」をクリックします。
スロットル カット
ミキサー画面のスロットルのチャンネルに、スロットルをカットするファンクションが自動的にセットされます。 SHスイッチを上げたときに、スロットルがウエイト-100となるような設定が追加されます。
スロットル タイマー
スロットルが操作中(ゼロ以外の位置)であった時間をカウントするタイマーを設定します。 トリガーがTHsで、カウンター初期値が00:00:00であるようなタイマーが自動的に設定されます。
フライト タイマー
最初にスロットルがゼロ以外の位置になったときからの合計時間をカウントするタイマーを設定します。 トリガーがTHtで、カウンター初期値が00:00:00であるようなタイマーが自動的に設定されます。
PC ウイザード画面の最後はこのようになります。 「OK 承知しました」にチェックを入れて「完了」をクリックすると保存されます。
なお「キャンセル 1」とか表示されているのは誤訳で、「チャンネル 1」の間違いです(笑)
PC 2つめのエントリに新しいモデルができました。 (編集)アイコン をクリックすると、このモデルの編集が開始できます。
なお、このアイコンの右に並ぶアイコンを使って、モデルの「削除」「切り取り」「コピー」「貼り付け」「挿入」といった操作ができます。 すでに作成済みのモデルをコピーして、一部を編集する、といったこともできます。

パソコンで設定:セットアップ画面の設定

PC モデル一覧画面でモデルを選択し、 (編集)アイコン をクリックするとこのような画面になります。 最低限設定が必要な画面は「セットアップ」「入力」「ミキサー」の3つだけです。
まずは「セットアップ」タブをクリックします。 これはモデルの基本設定を行う画面です。 この画面で入力が必要なのはモデル名と送信プロトコルの設定のみです。 「機体モデル」欄に任意のモデル名を入力しましょう。
PC つづいて送信プロトコルの設定を行います。 Jumper T12 Proは、マルチプロトコルモジュールを内蔵しているので「内部送信システム」の欄で設定します。 「プロトコル」欄で「DIY Multiprotocol Module(内蔵マルチプロトコルモジュール)」を選びます。 外付けマルチプロトコルモジュールを搭載しているプロポを使用している場合は「外部送信モジュール」の欄で設定します。 ここには、事前に調べておいたドローンの通信プロトコルをセットします。
今回バインドするドローンは、Frskyプロトコルの中の「D16」タイプを使います。 「マルチプロトコル」欄で「FrSky」を選択し、「サブタイプ」欄で「D16」を選択します。 その他については変更不要です。
選択したプロトコルによって、この設定画面は変化します。 プロトコルによっては、このほかの項目の設定も必要となります。 FCボードもしくは受信機ボードのWebサイトや説明書を確認してください。
フェイルセーフの設定
選択した通信プロトコルによっては、この画面の「フェイルセーフモード」欄で、プロポとドローンの通信が切れたときに、ドローンがどのようにふるまうかを指定することができます。 詳しくは フェイルセーフの設定 をご覧ください。

パソコンで設定:入力画面の設定

PC この画面では、操縦に使用する入力機器をリストアップします。プロポに搭載されているスティックやスイッチ、論理スイッチ(LOGICAL SWITCHES)などの入力デバイスを、OpenTX内部に定義される仮想チャンネルに割り当てる画面とも考えられます。 一番左の[I]マークにつづいて並ぶのが、仮想チャンネルの番号/名前です。
最初の4チャンネルには、すでに Aileron, Elevator, Throttle, Rudder がこの順序で割り当てられています。 この割り当て順序は、メニューの[設定]-[設定]画面の「初期チャンネルマップ」欄の指定で決まります。 あくまで仮想チャンネルなので、割り当てる順序は自由です。 この順序がバインドする機体と一致していないときは、つぎのミキサー画面で変更します。
PC 仮想チャンネル5~8にスイッチを割り当てていきます。 上の画面で「I5」の列をダブルクリックすると、このような画面になります。 入力デバイスの挙動に関する多くの設定が可能ですが、今回はただスイッチの割り当てのみを行います。
「選択元」欄で、入力デバイスとなるSG(スイッチG)を選択します。 また「入力名」欄でこの仮想チャンネルの表記を変更することができます。今回SGに割り当てるのはArmですので「Arm」と付けました。 この名前は空白のままでも構いません。
同様に仮想チャンネル6~8に SA, SD, SH を割り当てます。 あくまで仮想チャンネルなので、割り当てる順序は自由です。
ヒント
単純に一つのチャンネルに一つのスイッチを割り当てるだけであれば、入力画面にはスイッチを登録せず、次のミキサー画面の「選択元」欄で直接登録することも可能です。
PC このようになったら入力画面の設定完了です。
入力デバイスの管理
PC なお、すでに入力済みのチャンネルで右クリックすると、このような画面が表示されます。 編集、前後に新しい入力を挿入、移動、削除ができます。

パソコンで設定:ミキサー画面の設定

PC この画面では、入力画面で定義した入力機器(仮想チャンネル)を、受信機(機体)のどの物理チャンネルに送信するかを定義することができます。 一番左には送信先のチャンネル番号が並び、その横に割り当てられた仮想チャンネルの番号が並んでいます。
最初の4チャンネルには、すでに Aileron, Elevator, Throttle, Rudder がこの順序で割り当てられています。
PC 物理チャンネル5~8に仮想チャンネルを割り当てていきます。 上の画面でCH5の列をダブルクリックすると、このような画面になります。 仮想チャンネルの挙動に関する多くの設定が可能ですが、今回はただチャンネル番号の割り当てのみを行います。
「選択元」欄で、仮想チャンネル「I5」を選択します。 今回は「I5」に"Arm"と名付けているので、「I5:Arm」を選択します。
仮想チャンネルを定義した時に、物理チャンネルと同じ番号を指定していたので、単純に CH5に「I5:Arm」, CH6に「I6:Mod」, CH7に「I7:Flp」 を設定するだけでOKです。
PC このようになったらミキサー画面の設定完了です。
チャンネルの管理
PC なお、すでに入力済みのチャンネルで右クリックすると、このような画面が表示されます。 追加、編集、削除、コピー、切り取り、複製、順序の変更ができます。

パソコンで設定:プロポへのモデル情報の書き戻し

パソコンに保存
PC モデルの作成・編集が完了したら、まずバックアップのために、パソコンにモデル情報を保存しておきましょう。 メニューから[ファイル]-[保存]または[ファイル]-[名前を付けて保存]を選ぶだけでOKです。
プロポへの書き戻し
PC つづいてプロポにモデル情報を転送しましょう。 画面の左に並ぶアイコンの、一番上「機体モデルと設定を送信機に書き込み」をクリックします。
PC するとこのような画面になります。 「ファームウェアの互換性を確認」 「書き込み前にバックアップを取る」 については好みで設定してください。
ここで「書き込み」をクリックすると、モデル情報がプロポに書き込まれます。
つづいてプロポとドローンをバインドして初飛行しましょう。 詳しくは下記のページをご覧ください。

パソコンからプロポを取り出すときの注意

PC プロポを「USB Storage (SD)」モードでパソコンと接続しているときは、プロポのメモリーがUSBメモリーとして見えています。 パソコンからプロポを取り出すときは、USBメモリーを取り出すときと同様に、「ESD-USB」または「USBドライブ」と「Taranis」、二つのドライブの「取り出し」操作を行ってから取り外します。

フェイルセーフの設定

フェイルセーフ機能は、プロポとドローンの通信が切れたときに、ドローンがどのようにふるまうかを指定します。 「SETUP/セットアップ」画面の送信プロトコル設定の「Failsafe/フェイルセーフモード」欄で指定できます。
OpenTXプロポでのフェイルセーフの設定
パラメーター 意味
Not Set
設定なし
フェイルセーフについて何も設定されていないことを示します。 通信プロトコルによっては、モデル切り替え時にプロポから警告メッセージが表示されます。 通信が切れたときの挙動は「No Pulses / パルスなし」と同じです。
Hold
ホールド
通信が切れたときには、各チャンネルの最後の値をそのまま維持します。 このため、機体はそのまま飛行を続けます。 フライトモードが「Acro」の場合は、ほどなく機体が回転してクラッシュすることになります。
Custom
カスタム
フェイルセーフ発動時の各チャンネルの値を、事前に個別に指定できます。 各チャンネルごとに、値を指定するか、あるいは「ホールド」または「パルスなし」が指定できます。
No Pulses
パルスなし
全チャンネルのパルスが停止します(ゼロになります)。 スロットルもゼロになるので、通常、ドローンはその場に落下することになります。
Receiver
受信機
ドローンに搭載された受信機のフェイルセーフ設定に従います。

受信機のフェイルセーフ設定


いくつかの受信機ではフェイルセーフ機能の設定が可能です。 プロポとドローンを接続中に、受信機の「F/S (フェイルセーフ)」ボタンを押すと、その時の各チャンネルの値を記憶します。 そして通信が失われたきは、ドローンは記憶した各チャンネルの値に従います。 また、フェイルセーフ機能を持つ受信機の一部は、Betaflightなどのコンパニオンソフトを使って、その設定ができる場合があります。

プロポと機体のバインドとテスト飛行

いよいよプロポと機体をバインドしましょう。 初めてバインドする時には、設定ミスなどによる暴走の危険を避けるため、プロペラを外しておきます。 また、購入直後の機体はネジが緩んでいる場合があります。すべてのネジは増し締めしておきましょう。 なお、プロペラには右回り用と左回り用の2種類があります。外したプロペラは、もとの位置に戻せるように記録しておきましょう。
PC まずプロポでMODELメニューのSETUP画面を開き、送信機の設定画面で[Bnd](バインド)にカーソルを合わせておきます。
なお、プロポとドローンの距離が近すぎると、うまくバインドできないことがあります。 バインド作業を行うときは、それらの間の距離を約30cm以上離しておいてください。
PC つづいてドローンをバインドモードで起動します。 この方法は製品によって異なります。 FCボードもしくは受信機ボードのWebサイトや説明書を確認してください。
Meteor65 HDの場合は、ドローンにバッテリーを接続して起動した後に、FCボード上にあるBindボタンを押します。 するとやがてグリーンのLEDが点灯したままとなり、バインドモードになります。
Betaflightファームウェアを搭載し、FCボードに受信機を内蔵したドローンの場合は、パソコンと接続して、Betaflight ConfiguratorからCLIコマンドを入力することによって、バインドモードにすることもできます。
PC ドローンがバインドモードで起動したら、プロポの[Bnd]を[ENTER]します。 プロポはピッ、ピッとビープ音を鳴らし続けます。
バインドに成功すると、ドローン側で何らかのアクションがあると思います。 Meteor65 HDの場合はグリーンのLEDが高速に点滅します。
ドローンのバインドが完了し、プロポのビープ音が鳴り止んだら、ドローンから一旦バッテリーを取り外し、再度接続します。
バインドできないときは、 プロポのファームウェアをアップデート してみましょう。
PC 無事プロポとドローンが接続すると、プロポのメイン画面にテレメトリー信号(RSSI)の強度を示すバーが表示されます。 まずはArmスイッチをONにしてスロットルをゆっくり上げると、ドローンのモーターが回ることを確認しましょう。 その他プロペラなしで確認できることがあれば、ここで確認しておきましょう。 問題なさそうであれば、今度はプロペラを取り付けて飛行させてみます。 広い部屋などでテスト飛行を行い、スティックやスイッチが期待通りに割り当てられていることを確認しましょう。

PIDプロファイルとRateプロファイルのチューニング

PIDプロファイルとRateプロファイルをチューニングすると、ドローンの操縦性は飛躍的に向上し、それだけで操縦の腕前がアップします。 市販の機体はPIDプロファイルもRateプロファイルも緩めに設定されていることが多いようです。 これらの設定が緩いと飛行中に機体がふらつくため、操縦が上達しません。
ただし、これらのパラメーターは、むやみやたらに変更すると、飛行できなくなってしまいます。 勉強しつつ、理解できたパラメーターから順に、調整を試してみるのが良いと思います。 また、いつでも元に戻せるよう、初期値は保存しておきましょう。
簡単には、まずはP値RC Rate値を少しずつ大きくして、操作性を試してみるとよいと思います。
ファームウェアに Betaflight を搭載したドローンの チューニングの方法については、下記の各サイトの情報が参考になります。 これらの調整を行っても飛行環境によって、機体が意図しない方向に流されたり、回転したりする場合があります。 こんな時は一時的にトリム調整を行うことができます。
PC 安定飛行モードでホバリングさせ、流されている方向、回転する方向を確認します。 プロポのトリムスイッチをクリックして、これを相殺するように調整します。
PC プロポの画面には、トリムの状態が表示されます。
PC MODELメニューのOUTPUT画面を開き、トリムを調整したチャンネルを選択し、[ENTER]キーを長押しします。 するとこのようなメニューが表示されます。 「Cpy trim->subtrim」を選択します。
PC するとトリムの設定値がOUTPUT画面のSubtrimにコピーされます。
PC OUTPUT画面でチャンネルの「Edit」を選択するとこのような画面になります。 Subtrim欄にトリムの設定値が入っているのが分かります。 また、画面右上のパルス長を見ると、値がシフトしているのが分かります。
最後に、プロポのトリムスイッチをクリックして、トリムをセンターに戻しておきましょう。

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