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モデル作成・ドローンとのバインド・テスト飛行

ここでは、OpenTX/EdgeTXプロポでドローンの「モデル」を作成し、バインドしてテスト飛行するまでの手順を紹介します。
Jumper T-Pro, T-Lite, T12, T16, RadioMaster Zorro, TXシリーズ や FrSky Taranisシリーズなど、OpenTX/EdgeTXを採用しているプロポであれば、どれでも同様の操作が可能です。 ただしキースイッチの割り当て/機能は機種によって異なり、画面/メニュー構成はインストールされているOpenTX/EdgeTXのバージョンによって異なります。
  • RadioMaster Zorro 2.4GHz 16CH ホールジンバル

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    搭載ファームウェア:EdgeTX(OpenTX)
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ドローンの仕様の確認

BetaFPV Meteor65 HD Tiny Whoop
プロポにFPVドローンをバインドするには、事前に機体の仕様を確認しておく必要があります。 確認すべきは、通信プロトコルと使用するチャンネル、そしてその機能です。 FPVドローンのメーカーWebサイト、または搭載されている FC (Flight Controller)ボードのメーカーWebサイトで、仕様を確認してください。
ここでは、BetaFPV社の Meteor65 HD (FCボードは BetaFPV社の F4 1S AIO Brushless Flight Controller)を例に、最低限の設定でバインドしてみます。 Meteor65 HDは小さくて軽快に飛行するだけでなく、microSDカードをセットすると1080p 60fpsのビデオ撮影もできる、初心者にも扱いやすい屋内向けのCineWhoopです。 さらにフレームとプロペラを75mm用に、モーターを1102-18000KVに交換すると、強力なパワーで屋外でも軽快なアクロバット飛行が可能です。
このマイクロドローンの、バインドに必要な仕様情報は下記のとおり。 チャンネルマップ(チャンネルオーダー)は「AETR」(CH1から順に Aileron, Elevator, Throttle, Rudder を割り当てる)です。
Meteor65 HD 通信仕様
項目情報
通信プロトコルFrsky FCC (D16)
(ほかに Frsky-LBT, Futaba版もあり)
使用チャンネル CH 1Aileron (エルロン)
CH 2Elevator (エレベータ)
CH 3Throttle (スロットル)
CH 4Rudder (ラダー)
CH 5 (AUX1)Arm / Disarm
CH 6 (AUX2)ANGLE (900 - 1300 μsec), HORIZON (1300 - 1700 μsec)
CH 7 (AUX3)FLIP OVER AFTER CLASH (TURTLE)
CH6には、 フライトモード の ANGLE と HORIZON の2つの機能が、パルス長を変えて割り当てられています。 プロポのスイッチからは「下」のとき1000μsec未満、「中」のとき1500μsec、「上」のとき2000μsec以上のパルスが送信されます。 このため、CH6に3ポジションスイッチを割り当てると、「下」でANGLEモード、「中」でHORIZONモード、「上」でACROモード(フライトモードが何も指定されていないときはACROモードになる)に切り替えることができます。

仕様が明確でないとき


メーカーのサイトなどに情報が少なく、仕様が明確でないときは、ドローンとパソコンをUSBケーブルで接続し、ファームウェアのコンパニオンソフトを使用すると確認することができます。 Betaflight が採用されているドローンの場合は、パソコンに Betaflight Configuratorをインストール して確認します。 CH1~CH4のチャンネルマップは「受信機」画面で、またその他のチャンネルの使用状況は「モード」画面で確認できます。 「モード」画面では「AUX1」がCH5、「AUX2」がCH6...の割り当てを示しています。
  • BETAFPV Meteor65 HD Whoop Quadcopter (1S)

    BETAFPV USD149.99

    Meteor65 HDはわずか27.64gの超軽量で、より強力な飛行力をもたらします。 高解像度1080P @ 60fps BETAFPV Nano HDカメラを採用したこのドローンは、すべてのハイライトの瞬間をかなり鮮明に表示します。 この小さなフープを使用すると、HD映像を取得しながら、FPVフリースタイルのトリックを簡単に実現できます。

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プロポへの機能の割り当て

つづいて使用するチャンネルを、プロポのどのスイッチに割り当てるかを検討します。 今回は次のようにスイッチと名称を割り当てることにしました。
Meteor65 HD プロポへの機能割り当て
チャンネルスイッチ名称 (3文字)
CH5SW GArm
CH6SW DMod (Mode)
CH7SW HFlp (Fip over)
なお、Meteor65 HDのビデオ録画機能については、特にスイッチなどの割り当ては不要です。 本体のSDカードスロットにmicroSDカード(FAT32形式、最大64GB)を入れて、ドローンにバッテリーを接続すれば1080P/60FPSで録画が始まり、バッテリーを取り外すと録画が終了します。

OpenTX/EdgeTXファームウェアのアップデート

OpenTX/EdgeTXを搭載するプロポは、本体ファームウェア、マルチプロトコルモジュール(送信機)、ブートローダーをアップデートすることができます。 送信機のファームウェアが工場出荷時のままでは、その後に発売された機体とバインドできないこともあります。 バインドできないときは、最新版にアップデートすることにより解決する場合があります。 まずはプロポのファームウェアを最新版にアップデートしましょう。
ファームウェアアップデートの詳しい手順については下記をご覧ください。

ADC Filterの設定

PC マルチローター機では、OpenTX/EdgeTXの「RADIO(SYSTEM)メニュー」の[HARDWARE]画面にある"ADC Filter"は、OFFにセットすることが推奨されています。 このオプションはデフォルトでONとなっています。 マルチローター機を飛ばすときにはOFFにしましょう。
これはプロポから送信されるスティックなどの値のブレを平滑化する機能です。 急激な操作を行わない固定翼機などでは有効ですが、ドローンの操縦では反応が鈍るように感じることがあります。
PC EdgeTXでは、ADC Filterは「モデル」別に設定することもできます。 「MODELメニュー」の[SETUP]画面にある"ADC Filter"欄で、「Global」「Off」「On」が選べます。 「Global」を選ぶと、上の[HARDWARE]画面にある"ADC Filter"の設定に従います。

モデルの新規作成

OpenTX/EdgeTXでは、複数の機体情報を「モデル」として登録して、切り替えてコントロールできます。 「モデル」の作成は、OpenTX/EdgeTXプロポ単体で行うことも、パソコンで OpenTX/EdgeTX Companionソフトを使って行うこともできます。 下記のいずれかのページを参照して、モデルの作成を行ってください。

フェイルセーフの設定

フェイルセーフ機能は、プロポとドローンの通信が切れたときに、ドローンがどのようにふるまうかを指定します。 「SETUP/セットアップ」画面の送信プロトコル設定の「Failsafe/フェイルセーフモード」欄で指定できます。
OpenTX/EdgeTXプロポでのフェイルセーフの設定
パラメーター 意味
Not Set
設定なし
フェイルセーフについて何も設定されていないことを示します。 通信プロトコルによっては、モデル切り替え時にプロポから警告メッセージが表示されます。 通信が切れたときの挙動は「No Pulses / パルスなし」と同じです。
Hold
ホールド
通信が切れたときには、各チャンネルの最後の値をそのまま維持します。 このため、機体はそのまま飛行を続けます。 フライトモードが「Acro」の場合は、ほどなく機体が回転してクラッシュすることになります。
Custom
カスタム
フェイルセーフ発動時の各チャンネルの値を、事前に個別に指定できます。 各チャンネルごとに、値を指定するか、あるいは「ホールド」または「パルスなし」が指定できます。
No Pulses
パルスなし
全チャンネルのパルスが停止します(ゼロになります)。 スロットルもゼロになるので、通常、ドローンはその場に落下することになります。
Receiver
受信機
ドローンに搭載された受信機のフェイルセーフ設定に従います。

受信機のフェイルセーフ設定


いくつかの受信機ではフェイルセーフ機能の設定が可能です。 プロポとドローンを接続中に、受信機の「F/S (フェイルセーフ)」ボタンを押すと、その時の各チャンネルの値を記憶します。 そして通信が失われたきは、ドローンは記憶した各チャンネルの値に従います。 また、フェイルセーフ機能を持つ受信機の一部は、Betaflightなどのコンパニオンソフトを使って、その設定ができる場合があります。

プロポと機体のバインドとテスト飛行

いよいよプロポと機体をバインドしましょう。 初めてバインドする時には、設定ミスなどによる暴走の危険を避けるため、プロペラを外しておきます。 また、購入直後の機体はネジが緩んでいる場合があります。すべてのネジは増し締めしておきましょう。 なお、プロペラには右回り用と左回り用の2種類があります。外したプロペラは、もとの位置に戻せるように記録しておきましょう。
ExpressLRS(ELRS)プロトコルを使用する場合のバインド方法については ExpressLRS 送信機と受信機をバインドする方法 もご覧ください。
PC まずプロポでMODELメニューのSETUP画面を開き、送信機の設定画面で[Bnd](バインド)にカーソルを合わせておきます。まだ[ENTER]は押しません。
なお、プロポとドローンの距離が近すぎると、うまくバインドできないことがあります。 バインド作業を行うときは、それらの間の距離を約30cm以上離しておいてください。
PC つづいてドローンをバインドモードで起動します。 この方法は製品によって異なります。 FCボードもしくは受信機ボードのWebサイトや説明書を確認してください。
Meteor65 HDの場合は、ドローンにバッテリーを接続して起動した後に、FCボード上にあるBindボタンを押します。 するとやがてグリーンのLEDが点灯したままとなり、バインドモードになります。
PC Betaflightファームウェアを搭載し、FCボードに受信機を内蔵した、AIOタイプのFCを使用したドローンの場合は、パソコンと接続して、Betaflight Configuratorからバインドモードにすることもできます。 Betaflight Configuratorの「受信機」画面の「受信機のバインド」ボタンをクリックするか、CLIコマンドラインに"bind_rx"または"bind_rx_spi"と入力します。
PC ドローンがバインドモードで起動したら、プロポの[Bnd]を[ENTER]します。
使用するプロトコルによっては、このような画面が表示されます。 使用するチャンネルの範囲と、テレメトリーを使用するか否かの指定です。 通常は「Ch1-8 Telem ON」を選べばよいでしょう。
PC つづいてプロポはバインド処理を開始します。ピピピッ、ピピピッとビープ音を鳴らし続けます。
バインドに成功すると、ドローン側で何らかのアクションがあると思います。 Meteor65 HDの場合はグリーンのLEDが高速に点滅します。
ドローンのバインドが完了し、プロポのビープ音が鳴り止んだら、ドローンから一旦バッテリーを取り外し、再度接続します。
バインドできないときは、 プロポのファームウェアをアップデート してみましょう。あるいは 周波数チューニング を試してみてください。
PC 無事プロポとドローンが接続すると、プロポのメイン画面にテレメトリー信号(RSSI)の強度を示すバーが表示されます。 まずはArmスイッチをONにしてスロットルをゆっくり上げると、ドローンのモーターが回ることを確認しましょう。 その他プロペラなしで確認できることがあれば、ここで確認しておきましょう。 問題なさそうであれば、今度はプロペラを取り付けて飛行させてみます。 広い部屋などでテスト飛行を行い、スティックやスイッチが期待通りに割り当てられていることを確認しましょう。

バインドできない!?周波数チューニング

FrSkyなど一部のプロトコルでは、周波数チューニングを行うことができます。 送信機ハードウェアの製造上のばらつきによる周波数のブレを吸収することができます。 バインドできないとき、あるいは期待したほど電波が届かないときは、周波数チューニングを行ってみてください。
PC 周波数チューニングは、MODELメニューのSETUP画面にある"Freq tune (Frequency Tuning)"欄で行います。 「Internal RF」または「External RF」に、対応するプロトコルをセットすると、"Freq tune"欄が表示されます。 ここの初期値はゼロです。+30から-30までの値をセットすることができます。
バインドできないときは、"Freq tune"欄の値を一つずつ増加または減少させて、バインドをやり直してみてください。
バインドできたら、微調整を行います。 プロポとドローンを約2m離しておきます。 そして"Freq tune"欄の値を一つずつ増加させて、通信が途切れる最大値を求めます。 つづいて"Freq tune"欄の値を一つずつ減少させて、通信が途切れる最小値を求めます。 この中間値 ( = (最大値 + 最小値) / 2 )を計算し、それを"Freq tune"欄にセットします。
微調整が終わったら、バインドをやり直してください。

プロペラの回転方向は正しい?ヨースピンの解決

PC 自分で組み立てたドローンの場合、ESCのモータ回転方向の設定が想定と異なっている場合があります。 モーターの回転方向が正しくないと、ドローンが離陸できなかったり、空中でくるくると回転(ヨースピン)したりします。
FCのファームウェアにBetaflightを搭載しているドローンの場合は、ドローンをパソコンにつないで Betaflight Configurator の「モーター」画面でひとつずつモーターを回転させてみて、風が下向きに出ることを確認してください。 回転方向が間違っているときは BLHeli Configurator を使って修正してください。
詳しくは BLHeli Configuratorのインストールと使い方:ヨースピンの解決方法 をご覧ください。

スロットルを上げた瞬間にドローンがあらぬ方向に飛んでいく!?:AIR MODEを切る

PC Armして、スロットルを上げた瞬間に、ドローンがあらぬ方向にすっ飛んでいくことがあります。 AIR MODE が有効になっていると、この現象が発生することがあります。 まずはAIR MODEを切ってみてください。
FCのファームウェアにBetaflightを搭載しているドローンの場合は、ドローンをパソコンにつないで Betaflight Configurator の[基本設定]画面で[AIRMODE]をオフに切り替え、「保存」します。

ドローンの挙動がおかしい!?スティックが壊れた!?

ドローンの挙動がおかしいと感じたとき、もしかしてスティックが壊れたかもと感じたときは、まず下記のメイン画面をチェックしてみてください。 実際の飛行や ドローンシミュレーター で挙動がおかしいと感じたときは、これらの画面をチェックして、原因がどこにあるのか調べてください。 スティック(ジンバル)のキャリブレーション を試してみてください。
送信機の出力値:Output Monitor
PC 「CHANNELS(MIXERS) MONITOR」(Output Monitor)画面では、プロポ(送信機)が出力する各チャンネルの値を棒グラフで表示します。 「MODELメニュー」のMIXES画面で加工・合成された、各チャンネルの実際の出力値を見ることができます。
各スティックの動きに合わせて、棒グラフがスムーズに動くことを確認してください。
スティックの入力値:Input Monitor
PC メイン画面のひとつ、Input Monitor画面では、プロポが認識している、現在のスティックやスイッチの入力状態をイラストで表示します。
各スティックの動きに合わせて、イラストがスムーズに動くことを確認してください。

PIDプロファイルとRateプロファイルのチューニング

PIDプロファイルとRateプロファイルをチューニングすると、ドローンの操縦性は飛躍的に向上し、それだけで操縦の腕前がアップします。 市販の機体はPIDプロファイルもRateプロファイルも緩めに設定されていることが多いようです。 これらの設定が緩いと飛行中に機体がふらつくため、操縦が上達しません。
ただし、これらのパラメーターは、むやみやたらに変更すると、飛行できなくなってしまいます。 勉強しつつ、理解できたパラメーターから順に、調整を試してみるのが良いと思います。 また、いつでも元に戻せるよう、初期値は保存しておきましょう。
簡単には、まずはP値RC Rate値を少しずつ大きくして、操作性を試してみるとよいと思います。
ファームウェアに Betaflight を搭載したドローンの チューニングの方法については、下記の各サイトの情報が参考になります。

OpenTX/EdgeTXプロポの使い方

OpenTX/EdgeTXの使い方

OpenTX/EdgeTXの詳細解説

もっとドローンのことを知りたい